蜗轮蜗杆减速机的主要特点是具有着反方向自锁的功能，可以有比较大的减速比，输入轴和输出轴不会在同一中轴线上，也不会在同一平面上。但是一般来说体积比较大，传动效率不高，精密度不高。谐波减速机的谐波传动是充分利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，体积并不大、精密度很高，但缺点是柔轮使用寿命比较有限、不耐冲击，刚性与金属件相比较弱。输入转速不可太高。行星减速机其优点是结构特征比较紧凑，回程间隙小、精密度较高，使用寿命较长，额定输出扭矩可以做的很大。但价格略贵。齿轮减速机具有着体积小，传递扭矩大的特点。齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构特征方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。齿轮减速机传动效率高，耗能低，性能优越。摆线针轮减速机是一种采用摆线针齿啮合行星传动原理的传动机型，是一种理想的传动装置，具有着许多优点，用途广泛，并可正反运转。